【信息前沿】第十讲预告

讲座题目：移动机器人视觉控制与运动规划

主 讲 人  ： 张雪波 老师

讲座简介：主要介绍视觉控制与运动规划两部分的研究进展。第一部分将介绍视觉控制策略。视觉传感器如机器人的眼睛，而视觉控制是指以“（期望）目标图像”表示“机器人目标位姿”，利用实时图像反馈控制机器人运动，使得当前图像与期望图像重合。视觉控制的内容主要分为相对位姿估计以及控制器设计两部分内容，其中，相对位姿估计对于机器人的控制性能也极为重要；而由于非完整约束、视野约束、摄像机参数的不确定性等因素，反馈控制器的设计具有极大的挑战性。本报告介绍了张雪波博士在视觉控制方向十余年的研究成果，并对将来发展的方向进行了展望。第二部分则重点介绍运动规划。虽然属于移动机器人的传统研究领域，但如何同时保证算法的实时性、最优性、完备性、预见性与灵活性，仍然需要进一步研究。本文将介绍在实时最优解耦运动规划方面所做的最新工作，并对未来相关研究工作包括舒适性导航、与人共融、人流穿行等进行了展望。

时间： 周四（12月6日）18:30-20:00

地点： 5B304

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