讲座题目：E3MoP: 多层移动机器人实时最优运动规划技术

主讲人：张雪波 教授

讲座简介：作为机器人领域最为基础也最为活跃的研究方向之一，高性能的运动规划需要兼顾安全性、实时性、高效率、环境不确定性等，在很多实际应用中仍然是非常具有挑战性。本汇报将首先对全局规划与局部运动规划的研究现状进行介绍，然后，提出了一种适用于移动机器人的三层式运动规划框架：全局路径规划、局部路径规划、最优速度规划。全局路径规划通过启发式剪枝操作，兼顾了最优性与计算/内存代价;局部路径规划通过稀疏非线性优化，兼顾了实时性、最优性以及光滑性;沿已知局部路径，提出了实时最优且完备的速度规划方法，从而生成最终高效的运动轨迹。本报告给出了一个开源的场景集以及评测体系，并在室内与室外导航实验中验证了所提算法的实时性、高效性以及对动态场景的适应性。最后，讨论了运动规划未来有前景的发展方向，希望能有所启发。

时间：星期四12月2日18:30-20:00

地点：公共教学楼5B301